明代我国沿海遭倭寇侵犯，明政府实行军卫法，在各郡县建立卫、所，形成防御系统，以抗击倭寇。

    明洪武二十年(1387年)，开国功臣汤和负责督建浙东沿海防御系统，建立卫、所、司城，在慈溪现境内设置观海卫及龙山、三山两所，以及淞浦、向头、三山、眉山4个巡检司。

    观海卫城呈正方形，四周掘护城河，设四城门、吊桥，城上筑敌楼28幢、警铺36个，城内设有五马并行的官道及36条街和72条弄，设望台、官署、兵营、军器所、仓廪、鼓楼、演武场，供驻扎训练部队和临战指挥。驻城军士另立军籍，实行世袭制，儿孙代代当兵，平日亦战亦耕，不受地方行政管辖。卫城初时驻有指挥以下官员95名、旗军5704名。

    龙山所、三山所也都建有城池，当年城内一应设施齐全，并各驻有千户等官10余名，旗军千余名。龙山所城明永乐年间曾经修缮，现大半城墙保存完好，南北城墙高4米，宽约8至10米，东西城墙残高2至3米。另外，在沿海清溪、石塘、龙头、龙尾、施公山、古窑、瓜誓、向头、观海卫、吴家山、撮屿(今屺山)、浒山、眉山、历山等地的制高点建筑烽堠近20处，派军士守望，遇到倭寇来犯，即以日烟夜火报警。嘉靖年间，戚继光曾率军驻防慈溪，击退了倭寇的多次入侵。

    观海卫明代时曾调福建福宁卫的军士驻守，后来军士们及其家眷都落户驻地，成了慈溪人，以至至今民间还流传福建地方话“燕话”，成了省内有名的“语言孤岛”，引起语言学界的重视。

    慈溪现存的卫、所、司城遗址，保存较为完整，观海卫城、龙山所城和眉山司城，均留有遗迹。其中眉山司城还相当完整，现已随泗门镇划入余姚市境内。在一个县级市范围内，能较完整地保存着明代的军事防御体系，实在是不多见的。